桃花源qm花论坛(品茶),凤楼阁论坛官网入口网址,一品楼品凤楼论坛最新动态,风楼阁全国信息2024登录入口

 

1、机器人形态模型

 

一个?？榛魅诵翁ㄍ仄私峁梗┛梢杂靡桓鑫尴蛲糋 ＝（V，E）来表示，其中V是G的顶点的集合，代表着所有的模块，E是G的所有边的集合，每条边包含着表示模块间的连接方式的必要信息，这些信息取决于模块化机器人的设计［4］。任意两个顶点间存在唯一一条路径的无向图是树，一个树G＝（V，E）可以相对于某个顶点转换成有根树，我们选取图的中心［5］为根节点模块。我们在［4］中提出了一个线性时间复杂度的算法来找到一个树状拓扑结构的?？榛魅说闹行?。例如，图3a是一个由三个 SMORES－EP组成的简单形态，对应的图G＝（V，E）表示在图3b 中，其中根?？槭?号?？?。

 

图 3：（a）三个SMORES－EP组成的一个形态和（b）对应的图G＝（V，E）。

 

2、并行自组装

 

我们这里提出一种可以并行的自组装方法。已知的条件是每个?？榈鼻暗奈恢茫ㄍ?a）以及期望的最终形态（图4b）。首先要解决的是最优地找到每个?？槎杂Φ阶钪招翁械慕巧?。所有SMORES－EP?？槎际且荒Ｒ谎模虼瞬⒚挥泄潭ǖ慕巧峙浞桨?，但是好的分配方案可以使组装的过程更快、更容易。我们这里期望所有模块需要运行的距离能够最短。为了达到这个目的，首先将目标形态展开到地面上、计算根?？椋诟？椋梢钥焖偌扑愠銎溆嗝扛瞿？榈?D位姿?；谙质抵忻扛瞿？榈鼻暗奈恢茫颐强梢酝ü饩鲆桓鋈挝穹峙洌╰ask assignment）的问题来找到最优的分配方案。

 

图 4：（a）七个?？榈某跏甲刺唬╞）期望变成的形态。

 

当每个模块都被最优地分配了相应的角色之后，自组装便可以开始。从根模块开始，处于同一深度的模块可以同时开始组装的过程，直到所有处于叶子节点的模块完成最终的组装动作。一个组装动作可以简单表示成一个元祖（mi， ci，mj，cj），代表着将模块mi的连接器ci与?？閙j的连接器cj相连接。对于?？榛魅?，这个对接的过程往往费时费力，因此我们提出一种可靠的方法来保证对接的成功。就像把大象放进冰箱一样，我们把对接的过程分成三步：第一步是导航，即控制SMORES－EP ?？榭焖傥榷ǖ氐酱镆桓鼋咏康牡氐牡胤剑ㄍ?a），在这个过程中需要对多个?？榻新肪豆婊?； 第二步是调整姿态准备对接（图5b）； 第三步是靠近对应?？橥瓿啥越樱ㄍ?c）。详细的控制器设计及其表现可以查看我们的论文。

 

图 5：执行组装动作（3，T，4，B）。（a）控制 3 号模块导航至一个接近目标的 位置，（b）调整姿态准备对接，（c）靠近 4 号模块完成对接。

 

三、 实验及结论

 

在论文和视频中我们演示了三个实验：

 

1．7个分散的?？樽宰樽俺梢桓龃谢当鄣男〕荡佣梢越哟ジ咛ǎㄍ?b）；

2．9个分散的?？樽宰樽俺梢桓隹梢匀我夥较蛞贫男〕担ㄍ?a）；

3．7个分散的?？樽宰樽俺梢桓霾罘智穆殖荡佣梢酝贫匚铮ㄍ?b）；

 

图 6：（a）9 个分散的?？樽宰樽俺梢桓隹梢匀我夥较蛞贫男〕?；（b）7 个分散的?？樽宰樽俺梢桓霾罘智穆殖荡佣梢酝贫匚?。

 

在这三个实验中我们展示了并行自组装的全过程，验证了我们的方法和对接控制的可靠性。在第三个实验中，特殊的地方是需要helping module的帮助来完成一些组装的动作。单个?？橐览底笥衣纸性硕虼嗽诙越拥氖焙蛭薹ㄖ苯涌刂普饬礁隽悠鞯慕嵌?，需要一个helping module辅助抬起模块以完成连接器角度的调整。关于这个工作更多的内容可以在ModLab网站的post查看，也可以在SMORES－EP项目主页上查看更多关于SMORES－EP的研究工作。